Azipod 推进与冰阻力 · 参数摄动与鲁棒控制
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Azipod 3-DOF 模型 + 冰阻力模型初始化中
破冰场景先观察阻力突变，再比较推进角调整后的航速恢复。
冰阻、速度和推进姿态作为破冰场景状态。
推进角、推力余量和鲁棒性观察作为局部控制面板。