1-5：三域联动——一个增益如何改变稳定性

传递函数分母的根（=特征根），在s平面上标记为×。名称来自复变函数几何直观——|G(s)|在极点处趋向无穷，三维幅值曲面上形成极柱。极点s=σ+jω的坐标可记为(σ,ω)：σ管衰减/发散，ω管振荡密度

输出 y(t) 随时间变化的过程曲线，分解为基本运动模态 e^{σt}sin(ωt) 的叠加，其中 σ 是极点实部

在连续改变比例增益时，用闭环特征方程和三域观察把参数范围划分为稳定、近临界、临界稳定与不稳定区间。

临界增益使闭环共轭极点恰好到达虚轴；此时响应持续振荡，稳定裕度为零，调节时间和稳定系统超调量不再具有通常意义。

上升时间描述第一次到达目标附近的速度，调节时间描述进入并保持在容差带内的速度，增益穿越频率描述环路开环的频率尺度，三者不能互相替代。