互动课程
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互动课程
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精品课程
优先开放完整教师端/学生端链路的精品互动课。
模块1
模块1当前开放 1-1 全景导览与 1-2 建模入口，先用一条船建立控制全景，再从真实对象走向微分方程、传递函数、结构图、信号流图和极点行为地图。
模块2
模块2当前开放 2-1、2-2、2-3、2-4 四个新主线单元，分别承接统一对象语言、时域响应基础、频域对象入口与 Nyquist/频域指标入口。
2-1：建模与变换语言——从真实对象到统一分析对象
精品互动课：把微分方程、传递函数、结构图和梅森公式收束成模块 2 的统一对象语言。
2-2：时域响应基础——从响应曲线到动态性能指标
精品互动课：把闭环传递函数翻译成响应曲线与动态性能指标。
2-3：频率响应基础与 Bode 图初步——从时域现象到频域图形入口
精品互动课：把时域现象翻译成频率响应、幅相语言与 Bode 首轮骨架。
2-4：Nyquist 图与频域指标入口——把 Bode 图收束为轨迹、裕度与反向识别
精品互动课：把 Bode 图收束为 Nyquist 轨迹、频域指标入口与最小反向识别。
模块3
模块3当前开放 3-1、3-2、3-3、3-4、3-5、3-6、3-7、3-8、3-9 九个新主线单元，先用纯极点语言压实稳定底线，再推进到劳斯边界、根轨迹法则、读图验证、零点机理、目标驱动设计、稳态误差与低频补偿入口，把结构变化与稳态改善统一收成判断地图，最后在 3-9 做模块出口综合映射。
3-1：纯极点视角下的稳定、模态与双域近似——为什么高阶系统仍能用低阶模型理解
精品互动课：从稳定底线、模态与双域证据建立高阶系统低阶近似的第一轮机理语言。
3-2：劳斯判据——从高阶系统稳定判定到参数可行域
精品互动课：把高阶系统稳定底线推进到参数可行域、特殊情况处理和三域翻译。
3-3：根轨迹机制与完整法则——为什么参数变化会推动闭环极点迁移
精品互动课：把稳定边界推进成极点迁移机制、完整法则、三组例题与读图顺序。
3-4：根轨迹读图与对象化验证——把法则真正用到主图、参数窗口与工程后果上
精品互动课：关键节点、参数窗口、增益换算、三域互证与广义根轨迹。
3-5：零点引入与动态改善——为什么改变结构后，轨迹和响应会一起变
精品互动课：零点重排、PD/测速反馈对照、超前频域原则与非最小相边界。
3-6：零点作用与动态改善实验——从性能目标到校正设计
精品互动课：目标分类、时域 / 频域校正设计与非最小相边界选择。
3-7：型别、积分环节与稳态改善——PI 与滞后校正的低频补偿机理
精品互动课：双通道误差、终值定理与型别快判、PI/滞后低频补偿比较。
3-8：频域判别与跨域综合语言
精品互动课：频域统一翻译、Nyquist/Bode 判稳、三频段分工与工程案例读回。
3-9：稳定—动态—稳态综合映射实验
精品互动课：用 Rust/WASM 四联图和综合映射表完成稳定、动态与稳态的跨域比较。
模块4
模块4 当前开放 4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4-6、4-7 七个新主线单元，先把模块 3 的证据统一改写成任务表达卡，再推进到起步卡、第一版方案、多目标优化建模、约束化参数优化、固定结构边界与结构编码入口，最后在 4-7 完成高保真辨识、设计验证与扰动边界闭环。
4-1：设计起点：性能指标体系、工程约束与可行域表达
精品互动课：把性能指标、工程约束、可行域分层与双案例证据收束成任务表达卡。
4-2：控制器选型原理：不同控制结构为何适合不同任务
精品互动课：把 4-1 的任务表达卡推进成单结构首轮起步卡，解释不同结构为何服务不同任务。
4-3：经典复合控制的初始方案落地：从单结构候选到工程可运行方案
精品互动课：把单结构候选缺口、前馈与反馈分工、给定滤波、执行器保护和抗饱和验证连接成经典复合控制初始方案。
4-4：多目标权衡与控制器优化设计
精品互动课：把固定结构的多目标拉扯、无约束候选族与 Pareto 最小取舍落成可审阅课堂。
4-5：约束下的优化设计实践：参数约束翻译与带约束参数优化
精品互动课：把越界证据、硬约束翻译、罚函数与带约束三方案比较连成一条可交付判断链。
4-6：场景迁移与方案比较：固定结构优化边界与结构编码入口
精品互动课：把任务迁移、固定结构失配、目标重写和统一结构编码接成一条结构边界判断链。
4-7：高保真辨识、设计验证与扰动边界
精品互动课：把高保真辨识、传统设计、优化解码、跨模型验证和扰动噪声边界接成完整工程设计闭环。
模块5
模块5 当前开放 5-1、5-2、5-3、5-4、5-5、5-6 六个新主线单元，从线性主干边界识别推进到非线性最小分析入口、MASS 复杂链路责任诊断、模型驱动到数据驱动迁移、策略学习入口与风险判断，最后进入同题任务下的方法比较。
5-1：线性主干的边界：饱和、死区、滞回、切换与模型失配
精品互动课：识别线性主干在饱和、死区、滞回、切换、速率限制和模型失配中的边界。
5-2：非线性系统的最小分析入口
精品互动课：用局部线性化、相平面、描述函数、负倒曲线和微小扰动法进入非线性分析。
5-3：从单回路控制到复杂自主系统链路
精品互动课：从单回路控制出发，进入 MASS 链路中的感知、规划、控制、执行和责任诊断。
5-4：从模型驱动到数据驱动
精品互动课：从模型预测偏差进入数据驱动 MPC 的收益、条件、代价和责任分配判断。
5-5：从显式控制器到策略学习
精品互动课：从显式控制律进入策略学习，训练 RL 进入条件、航向控制路线评价和安全责任判断。
5-6：方法迁移与前沿比较
精品互动课：围绕冷链温控同题任务，训练经典控制、预测补偿和策略监督层的方法选择证据判断。