5-2：非线性系统的最小分析入口

本讲义主要探讨了非线性控制系统的分析方法。文档重点介绍了局部线性化、相平面法和描述函数法这三种核心工具，并通过数学公式展示了如何处理典型的非线性环节，如死区、饱和和继电器特性。通过对比这些工具在时域与频域中的不同视角，讲义旨在帮助学生理解系统在特定工作点附近的近似行为以及极限环的产生。文中还包含了多个图表插图和计算实例，用于辅助说明复杂的非线性边界概念。总而言之，这是一份侧重于理论建模与数学推导的工程自动化专业教学参考材料。