3-7：型别、积分环节与稳态改善——PI 与滞后校正的低频补偿机理

本讲义主要探讨了自动控制系统中的稳态误差分析与系统补偿技术。文中详细推导了闭环控制系统在不同输入信号下的误差公式，并利用终值定理定义了稳态误差的计算方法。通过对系统型别（0型、I型、II型）的分类，解释了增益系数如何影响系统对阶跃、斜坡及加速度信号的追踪精度。此外，资料通过波特图对比了PI控制、滞后补偿与超前补偿的频率特性差异。最后，文本结合具体的二阶系统实例，演示了如何通过调整参数来满足超调量和调节时间等性能指标。