5-1：线性主干的边界：饱和、死区、滞回、切换与模型失配
围绕线性主干的默认条件、典型非线性环节、局部线性化边界和预测失真证据，建立进入非线性方法前的边界识别能力。
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学生讲义源文件：../../design/5-1-handout.md。 正式 PDF：../../design/5-1-handout.pdf。 - 非线性控制系统：生存指南 https://pan-yz.cldisk.com/preview/v2/objectshowpreview.html?objectid=435a8a5d3aec7b399cee0635cec79ee3&v=1777514689910&puid=26652392&enc=578f6fbddf37666ff98d3be0b0bb656f&wps=8bdd27b39df4cde58a8d5cb6ac0fd6a4d70d687fb84ea7b5&appid=1D734FA7-035A-4DEC-AA1C-DD63331D9267&nonce=-1784534822×tamp=1777514689910&signature=c57f5538b97e1c3e61b172aa392a52ae - 现实世界的游戏物理：掌握非线性系统 https://pan-yz.cldisk.com/preview/v2/objectshowpreview.html?objectid=abfedb993b540befd218796bb883d62e&v=1777514638664&puid=26652392&enc=0be02cd5dc496b6d23a428ec70a3e9de&wps=8bdd27b39df4cde52a89cc806ed158c8d70d687fb84ea7b5&appid=1D734FA7-035A-4DEC-AA1C-DD63331D9267&nonce=-1511498201×tamp=1777514638664&signature=1cddf9f6615eef9c56615abf85d590ea - 自控的物理边界 https://pan-yz.cldisk.com/preview/v2/objectshowpreview.html?objectid=2d48f437cfa35024a6cc126fb2f3e320&v=1777514662407&puid=26652392&enc=c2aa9d05e4541bfe7c4b0d813edb781a&wps=8bdd27b39df4cde508cab39e44fc658fd70d687fb84ea7b5&appid=1D734FA7-035A-4DEC-AA1C-DD63331D9267&nonce=886772959×tamp=1777514662407&signature=8735f0c448f9bbe0d8af61a2a470465a 这份讲义主要探讨了非线性控制系统的基础理论及其仿真分析。内容系统地介绍了包括饱和、死区、继电器和滞环在内的多种典型非线性环节，并提供了相应的数学模型与输入输出特性图表。通过对比线性化近似与原始非线性系统的时域及频域响应，资料展示了在特定工作点附近进行局部线性化的合理性与局限性。此外，文中还通过具体的微分方程和反馈回路案例，分析了不同非线性因素对系统动态性能及稳定性的影响。最后，该手册包含了配套的仿真实验任务，旨在通过实际操作加深对非线性控制规律的理解。
《闲聊自控》播客
听主持人洛嘉和思稳带来的新一期节目：用对话形式回顾本课主线，适合在碎片时间先建立整体印象。
课件讲义
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线性主干边界识别控制理论
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