3-5：零点引入与动态改善——为什么改变结构后，轨迹和响应会一起变

这份讲义深入比较了PD控制与测速反馈在自动化系统中的应用差异。虽然两者都能通过调节等效阻尼来优化系统性能，但其根轨迹图谱与闭环频率特性却显著不同。资料通过阶跃响应对比指出，即便阻尼系数相同，系统的超调量与调节时间仍会受零点引入的影响。此外，文中重点分析了非最小相位系统，探讨了右半平面零点如何导致时域信号出现逆响应现象。最后，作者归纳了动态改善的判断链条，提醒设计者在追求响应速度时需警惕高频代价与系统稳定性边界。