已经学过的固定结构设计能把对象模型、性能指标和控制器参数接成一条可解释链；在真实船舶任务中，这条链还必须面对航迹、执行机构、扰动和传感器噪声。

名义模型上的“效果更好”，是否能直接代表高保真任务可交付？

只看航向响应曲线时，航迹偏离、舵角边界和扰动入口会不会被遮蔽？

当结构仍采用经典控制器时，哪些内容需要由辨识、优化和跨模型验证补上？

本课从已有的固定结构设计出发，扩展到高保真任务下的辨识、指标翻译、控制器设计验证和边界判断。