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4-4：多目标权衡与控制器优化设计
Fixed-Structure Optimization Modeling
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客船航向保持对象与多目标拉扯：为什么经典试凑会停住
先交代对象与拉扯，再固定本课只产出无约束候选族。
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客船航向保持对象与多目标拉扯：为什么经典试凑会停住
先交代对象与拉扯，再固定本课只产出无约束候选族。
当前已经同时出现的四类愿望
希望修航过程更快。
希望误差拖尾更短。
希望前中段误差强度不要被放大。
希望控制动作不要变得过于粗暴。
当前真正缺的不是更多试凑，而是统一的比较语言
经典试凑已经告诉我们方向，却还没有告诉我们这些收益和代价该怎样放进同一套比较语言。