一艘自主船在近岸航道中航行，名义模型仍能解释船体运动，但载荷、海况、横流和规划参考不断变化。控制系统应继续完全相信原模型、直接交给数据驱动，还是先判断模型和数据各自承担什么责任。

本课讨论的不是模型和数据二选一，而是在同一闭环中重新分配模型、数据、优化和安全保护的证据责任。